达芬奇外科手术系统是一种高级机器人平台，其设计的理念是通过使用微创的方法，实施复杂的外科手术。达芬奇机器人由三部分组成：外科医生控制台、床旁机械臂系统、成像系统。外科医生控制台主刀医生坐在控制台中，位于手术室无菌区之外，使用双手(通过操作两个主控制器)及脚(通过脚踏板)来控制器械和一个三维高清内窥镜。正如在立体目镜中看到的那样，手术器械尖端与外科医生的双手同步运动。床旁机械臂系统床旁机械臂系统(PatientCart)是外科手术机器人的操作部件，其主要功能是为器械臂和摄像臂提供支撑。助手医生在无菌区内的床旁机械臂系统边工作，负责更换器械和内窥镜，协助主刀医生完成手术。为了确保患者安全，助手医生比主刀医生对于床旁机械臂系统的运动具有更高优先控制权。成像系统成像系统(VideoCart)内

心脏瓣膜疾病是我国的常见病及多发病，其中因风湿性心脏瓣膜疾病而接受住院手术治疗的患者约占我国心脏外科患者人群的30%。心脏瓣膜置换手术在过去、现在及可预料的将来一定时期内仍然是心脏瓣膜疾病患者所需要接受的主要治疗手段。 目前国内临床所治疗的心脏瓣膜疾病患者仍然...